موتور استپر یا استپ موتور یک نوع موتور DC بدون جاروبک است که یک دور چرخش را در قالب تعدادی چرخش با زاویهی مشخص انجام میدهد. به عنوان مثال یک دور چرخش را با 100 چرخش 3.6 درجهای کامل میکند. به هر یک از این چرخشها اصطلاحا گام یا استپ گفته میشود.
با اعمال هر پالس به موتور (در ادامه به صورت مفصل و دقیقتر منظور از پالس مشخص میشود) موتور به اندازهی یک استپ دوران میکند. بنابراین از این موتور میتوان برای تنظیم موقعیت زاویهای شفت موتور استفاده کرد. دقت شود که کنترل موقعیت استپر موتور از نوع حلقه باز است و فیدبکی از موقعیت گرفته نمیشود. کنترل سرعت زاویهای با این موتور نیز به سادگی انجام میشود، زیرا نرخ اعمال پالسها متناظر با سرعت زاویهای موتور است. از معایب استپر موتورها این است که در صورت اعمال پالسها با نرخ بالا به موتور امکان از دست دادن یا در اصطلاح گم شدن استپها وجود دارد. به این صورت که پالسی جهت تغییر استپ اعمال شده است اما شفت موتور نچرخیده. بنابراین به دلیل عدم وجود فیدبک، در سرعت چرخش بالا امکان کنترل دقیق موقعیت یا سرعت زاویهای وجود ندارد.
در استپ موتورها مشابه با موتورهای AC و براشلس، سیمپیچها استاتور (قسمت ثابت) هستند و روتور (قسمت دوار) میلهای از جنس آهنربای دائم یا مادهای فرومغناطیس است. در مقابل این وجه شباهت با موتورهای AC در استپ موتورها خلاف موتورهای AC که تحریک سینوسی و پیوستهای به سیمپیچها اعمال میشود، میدان مغناطیسی به صورت گسسته و با تغییر استپ عوض میشود.