خانه » مشخصه‌های ربات

مشخصه‌های ربات

بازدید: 135

فهرست مطالب

تعاریف زیر جهت توصیف و معرفی مشخصه‌های پرکاربرد در حوزه رباتیک، استفاده می‌شود [۳]:

ظرفیت بار (Payload)

معرفی کننده­‌ی وزنی است؛ که یک ربات می‌تواند حمل کند در حالیکه سایر مشخصه‌های ربات همچنان از کیفیت و دقت کافی برخوردار باشند. به‌عنوان مثال، حداکثر ظرفیت بار یک ربات، ممکن است بسیار بزرگتر از ظرفیت بار مشخص‌شده ‌باشد؛ اما در این سطح، ممکن است، ربات، دقت کمتری داشته باشد و مسیر موردنظر خود (خط سیر) را با دقت دنبال نکند یا ممکن است دارای انحرافات بیش از حد باشد. بار ربات‌ها در مقایسه با وزن آن‌ها بسیار کم و معمولا فقط چند درصد است.

دسترسی (Reach)

دسترسی ربات ممکن است به دو نوع عمودی و افقی، تقسیم شود. دستیابی عمودی، حداکثر ارتفاعی را که بازوی ربات در حالیکه پایه‌ی خود را به سمت بالا کشیده است، معرفی خواهد کرد. دسترسی افقی، حداکثر فاصله‌ی بدست آمده از مرکز پایه‌ی ربات تا مچ دست را مشخص می‌کند. دسترسی یک ربات، می‌تواند محدوده‌ی کار آن را تعیین کند.

دقت (Precision)

به این صورت تعریف می‌شود؛ که با چه دقتی می‌توان به یک نقطه مشخص رسید. دقت، تابعی از وضوح عملگرها و همچنین دستگاه‌های بازخورد ربات است. بیشتر ربات‌های صنعتی، می‌توانند دقتی در محدوده‌ی 0.001 اینچ یا بهتر، داشته باشند. تعریفی دیگر دقت را به عنوان، تابعی از تعداد موقعیت‌ها و جهت‌گیری‌ها استفاده شده جهت آزمایش ربات، با میزان بارها و سرعت های مختلف معرفی می‌کند.

تکرار پذیری (Repeatability)

تکرار پذیر یک ربات به معنای میزان دقت ربات در رسیدن به یک موقعیت بخصوص پس از تکرار حرکت است. فرض کنید؛ یک ربات، 100 بار به یک نقطه هدایت می‌شود. ازآنجایی‌ که، عوامل زیادی ممکن است بر دقت موقعیت تاثیر بگذارند؛ ربات ممکن است هربار در هر تکرار به یک نقطه نرسد؛ اما در شعاع خاصی از نقطه موردنظر متوقف شود. شعاع دایره‌ای که با حرکات مکرر ایجاد می‌شود؛ تکرارپذیری نامیده می‌شود.

تکرار پذیری، بسیار مهمتر از دقت است. اگر یک ربات دقیق نباشد؛ به‌طورکلی یک خطای ثابت را نشان می‌دهد که می‌تواند پیش‌بینی شود و بنابراین، از طریق برنامه‌نویسی اصلاح شود. به‌عنوان مثال، فرض کنید که یک ربات به طور مداوم ۰.۰۵ اینچ به سمت راست متوقف شود، در این صورت، تمام نقاط موردنظر را می‌توان در ۰.۰۵ اینچ به سمت چپ معرفی کرد و درنتیجه خطا را از بین برد. اما اگر خطا، تصادفی باشد؛ نمی‌توان آن را پیش‌بینی و درنتیجه حذف کرد. تکرارپذیری، میزان این خطای تصادفی را مشخص می‌کند. تکرارپذیری، معمولا برای تعداد مشخصی از اجراها، معرفی خواهد شد. هرچه تعداد تکرار آزمایش‌ها بیشتر شوند، نتایج بزرگتر(بد برای تولیدکنندگان) در عین حال واقعی‌تری (مناسب برای کاربران) را به‌همراه دارد. نکته حائز اهمیت دیگر، تکرارپذیری یک بازو، درجهت عمودی با زمانی‌که بازو در حالت افقی، آزمایش می‌شود؛ متفاوت است. اکثر ربات‌های صنعتی، دارای تکرارپذیری در محدوده‌ی ۰.۰۰۱ اینچ هستند.

منبع:

[3] Saeed B. Niku, Introduction to Robotics_ Analysis, Control, Applications. ۲۰۲۰.

نظرتان را درباره این مقاله بگویید 1 نظر

5 1
مشخصه‌های ربات

مقالات مرتبط

بروزترین مقالات

این مقاله را با دوستانتان به اشتراک بگذارید!

دیدگاهتان را بنویسید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد.

فروشگاه
علاقه مندی
0 محصول سبد خرید
حساب کاربری من